米博体育 米博平台1.当今世界石油科技研究主要面临当今世界石油科技研究主要面临44大挑战：降大挑战：降本增效，寻找替代储量，提高产能和采收率以本增效，寻找替代储量，提高产能和采收率以及环境保护。及环境保护。因此，合作研发模式将会越来越普遍，油公司、因此，合作研发模式将会越来越普遍，油公司、服务公司、研发机构三者之间的合作关系会更服务公司、研发机构三者之间的合作关系会更趋紧密，并将成为推动石油科技进步的主要动趋紧密，并将成为推动石油科技进步的主要动力；研发工作将以市场为导向，短期实用性的力；研发工作将以市场为导向，短期实用性的应用研究的比例将会增加；石油科技日益走向应用研究的比例将会增加；石油科技日益走向信息化、智能化、可视化；知识管理受到重视，信息化、智能化、可视化；知识管理受到重视，把知识转化为财富。把知识转化为财富。上世纪上世纪8080～～9090年代，世界新技术革命推年代，世界新技术革命推动了石油科学技术的大发展，许多领域有动了石油科学技术的大发展，许多领域有了突破性进展。进入新世纪的世界石油工了突破性进展。进入新世纪的世界石油工业，主要围绕以下几个目标，满足以下几业，主要围绕以下几个目标，满足以下几个要求：个要求：大勘探领域，提高勘探精度，以更少的探井和钻井进尺，发现更大勘探领域，提高勘探精度，以更少的探井和钻井进尺，发现更多、更隐蔽的油气藏，以求在降低勘探成本的基础上，尽快发现多、更隐蔽的油气藏，以求在降低勘探成本的基础上，尽快发现新的油气资源；新的油气资源；向海洋进军，尤其向水深向海洋进军，尤其向水深1000m1000m以上的深水区拓展；以上的深水区拓展；进一步降低油气勘探、开采、运输和炼化成本，降低能耗，缩短进一步降低油气勘探、开采、运输和炼化成本，降低能耗，缩短工期，提高效率和效益；工期，提高效率和效益；延长老油田经济寿命，提高最终采收率；有效开发利用稠油、油延长老油田经济寿命，提高最终采收率；有效开发利用稠油、油砂、非常规油气资源，加快天然气资源的开发利用；砂、非常规油气资源，加快天然气资源的开发利用；适应环保要求愈加严格的趋势，减少勘探、开采、储运、加工过适应环保要求愈加严格的趋势，减少勘探、开采、储运、加工过程中的无效排放、渗漏、溢出，减少钻井、井下作业、炼油化工程中的无效排放、渗漏、溢出，减少钻井、井下作业、炼油化工作业污染，不断增强高污染发生后高效率、低成本的应急处理能作业污染，不断增强高污染发生后高效率、低成本的应急处理能开发环境友好的新材料、新工艺、新产品及清洁能源；开发环境友好的新材料、新工艺、新产品及清洁能源；着眼于长远和可持续发展，研究开发替代能源；着眼于长远和可持续发展，研究开发替代能源；信息技术与科技管理；信息技术与科技管理；环保、节能技术等。环保、节能技术等。3.目前世界石油工业关注的关键技术包括目前世界石油工业关注的关键技术包括以下方面：以下方面：1)地质技术地质技术2)物探技术物探技术3)测井技术测井技术成像测井是当前的大趋势，核滋共成像测井是当前的大趋势，核滋共振测井、套管井测井技术、随钻测井已有振测井、套管井测井技术、随钻测井已有很大进展。今后，一是恶劣环境要求的大很大进展。今后，一是恶劣环境要求的大深度井、高温、高压井的测井技术；二是深度井、高温、高压井的测井技术；二是测井技术集约化，即多组合、小尺寸、高测井技术集约化，即多组合、小尺寸、高可靠性、低成本的快速平台测井技术。可靠性、低成本的快速平台测井技术。4.钻井技术钻井技术钻井仍然是油气田勘探开采中花费最大的作业。欠平衡钻井仍然是油气田勘探开采中花费最大的作业。欠平衡钻井、大位移钻井、多分支钻井、连续油管钻井等技术钻井、大位移钻井、多分支钻井、连续油管钻井等技术将继续发展完善，地质导向钻井、套管钻井技术和膨胀将继续发展完善，地质导向钻井、套管钻井技术和膨胀套管将有大的发展，自动跟踪旋转闭环钻井系统是钻井套管将有大的发展，自动跟踪旋转闭环钻井系统是钻井技术的重大突破，深水钻井将向技术的重大突破，深水钻井将向2500m2500m以上水深海域发以上水深海域发展，开发环保型深水技术。展，开发环保型深水技术。5.油气田开发技术油气田开发技术在继续发展完善集成油气藏经营管理、油气藏精细描述、在继续发展完善集成油气藏经营管理、油气藏精细描述、油气藏数值模拟，以及蒸汽驱、混相驱等三次采油技术油气藏数值模拟，以及蒸汽驱、混相驱等三次采油技术的同时，智能井技术、四维监测下实时解决方案、井下的同时，智能井技术、四维监测下实时解决方案、井下油气水分离、稠油地下改质、分子膜驱油、轻质油藏注油气水分离、稠油地下改质、分子膜驱油、轻质油藏注空气等技术将得到大的发展，经济、环保和有效的提高空气等技术将得到大的发展，经济、环保和有效的提高产能和采收率技术将受到重视。产能和采收率技术将受到重视。1.欠平衡钻井技术欠平衡钻井技术欠平衡钻井技术（指注气欠平衡钻井技术）欠平衡钻井技术（指注气欠平衡钻井技术）于于9090年代初起源于加拿大并开始推广的。年代初起源于加拿大并开始推广的。欠平衡钻井技术可减轻地层损害，提高机欠平衡钻井技术可减轻地层损害，提高机械钻速，克服漏失和卡钻，是开发枯竭油械钻速，克服漏失和卡钻，是开发枯竭油层的一种好方法。但欠平衡钻井技术要比层的一种好方法。但欠平衡钻井技术要比常规钻井技术复杂，首先要增加一系列的常规钻井技术复杂，首先要增加一系列的设备，并且在安全和防腐方面目前也存在设备，并且在安全和防腐方面目前也存在一系列的困难一系列的困难2.大位移井钻井技术大位移井钻井技术2020年代美国开始运用大位移井，年代美国开始运用大位移井，9090年代该年代该技术得到迅速发展。大位移井技术主要用技术得到迅速发展。大位移井技术主要用于以较少平台开发海上油气田和从陆上开于以较少平台开发海上油气田和从陆上开发近海油气田，目前主要用在北海、英国发近海油气田，目前主要用在北海、英国WatchFarmWatchFarm油田和美国加州近海。油田和美国加州近海。3.多分支井钻井技术多分支井钻井技术多分支水平井能由多个储层同时泄油到一多分支水平井能由多个储层同时泄油到一个主要井眼，是提高油井产量和产能的一个主要井眼，是提高油井产量和产能的一种方法。目前种方法。目前SchlumbergerCambridgeSchlumbergerCambridgeResearchResearch和和SchlumbergerDollResearchSchlumbergerDollResearch两家两家斯伦贝谢公司下属的科研机构正与很多大斯伦贝谢公司下属的科研机构正与很多大学合作，对提高单井产量和最大限度地提学合作，对提高单井产量和最大限度地提高多分支水平井的产能的方法进行研究。高多分支水平井的产能的方法进行研究。研究内容包括增产措施和控制、多项流监研究内容包括增产措施和控制、多项流监 测、流体分析等。 测、流体分析等。 4.连续管钻井技术连续管钻井技术 CTDCTD钻井技术是开采末波及区和提高油井 钻井技术是开采末波及区和提高油井 产能的新技术，该技术为开采未波及区和 产能的新技术，该技术为开采未波及区和 提高油井产能打开了门户，并提供了一条 提高油井产能打开了门户，并提供了一条 经济有效的新技术 经济有效的新技术 5.地质导向钻井技术地质导向钻井技术 斯伦贝谢公司于9090年代中期研制成功近钻头传 年代中期研制成功近钻头传 感器，并将其应用在导向钻井作业中，形成了 感器，并将其应用在导向钻井作业中，形成了 一种新的导向钻井技术即地质导向钻井技术， 一种新的导向钻井技术即地质导向钻井技术， 并将这项钻井技术向全世界推广。另外，为发 并将这项钻井技术向全世界推广。另外，为发 展地质导向钻井技术，斯伦贝谢公司还研制成 展地质导向钻井技术，斯伦贝谢公司还研制成 功测传马达，为地质导向钻井又增加了新的工 功测传马达，为地质导向钻井又增加了新的工 具。地质导向钻井的特点是，由于传感器离钻 具。地质导向钻井的特点是，由于传感器离钻 头较近，因此能实时地把钻头附近的测量数据 头较近，因此能实时地把钻头附近的测量数据 传送到地面，钻井工程师可根据实时测量数据 传送到地面，钻井工程师可根据实时测量数据 及时地调整井眼方位和井斜角以确保井眼沿设 及时地调整井眼方位和井斜角以确保井眼沿设 计轨道钻进。 计轨道钻进。 6.自动跟踪旋转闭环钻井系统自动跟踪旋转闭环钻井系统 自动跟踪旋转闭环钻井系统通过井下测量、地自动跟踪旋转闭环钻井系统通过井下测量、地 面测量、数据采集、综合解释、地面过程控制、 面测量、数据采集、综合解释、地面过程控制、 井下过程控制 井下过程控制66个过程实现钻井自动化。 个过程实现钻井自动化。 到到20012001年 年11月为止，贝克休斯公司已采用自动跟 月为止，贝克休斯公司已采用自动跟 踪旋转闭环钻井系统钻进了 踪旋转闭环钻井系统钻进了71 71万米的进尺。自 万米的进尺。自 1977 1977年自动跟踪旋转闭环钻井系统投入使用以来， 年自动跟踪旋转闭环钻井系统投入使用以来， 在在15 15个国家共打 个国家共打486 486口井。共节省 口井。共节省33亿美元的综合 亿美元的综合 成本。 成本。 7.膨胀管制造和应用技术膨胀管制造和应用技术 膨胀管技术问世于膨胀管技术问世于80 80年代初，是由前苏联研制成功的。 年代初，是由前苏联研制成功的。 当时是用的是 当时是用的是93 93号钢制成的异形管。当钻遇水层或破碎 号钢制成的异形管。当钻遇水层或破碎 带而无法正常钻进时，将其下入井内，用扩管器将异型 带而无法正常钻进时，将其下入井内，用扩管器将异型 管扩成圆形并使其靠在井壁上，借以封堵水层和破碎带。 管扩成圆形并使其靠在井壁上，借以封堵水层和破碎带。 到到90 90年代末，美国研制出割缝膨胀管，这种割缝膨胀管 年代末，美国研制出割缝膨胀管，这种割缝膨胀管 比异型管更容易扩径，因此其封堵破碎带的效果更好。 比异型管更容易扩径，因此其封堵破碎带的效果更好。 未来的钻井技术发展将继续以降低勘探开发总成本和钻未来的钻井技术发展将继续以降低勘探开发总成本和钻 井直接成本为主要目标，以实现自动化钻井为核心的研 井直接成本为主要目标，以实现自动化钻井为核心的研 究内容带动整个钻井技术的进步。钻井技术将更好地与 究内容带动整个钻井技术的进步。钻井技术将更好地与 地质、地震、测井和录井等专业技术紧密结合，形成一 地质、地震、测井和录井等专业技术紧密结合，形成一 套高效的钻井系统，不断提高油气勘探成功率和单井产 套高效的钻井系统，不断提高油气勘探成功率和单井产 量，缩短钻井时间，降低 量，缩短钻井时间，降低““吨油成本 吨油成本””。 面向面向21 21世纪，全球油气资源的可持续利用问题将更加突出， 世纪，全球油气资源的可持续利用问题将更加突出， 使得钻井科技工作者在技术、成本及环保等方面面临许多 使得钻井科技工作者在技术、成本及环保等方面面临许多 新的挑战和技术难题，需要认真规划、研究并解决。旋转 新的挑战和技术难题，需要认真规划、研究并解决。旋转 钻井在 钻井在20 20世纪初就已经问世，迄今，它仍作为油气工业一 世纪初就已经问世，迄今，它仍作为油气工业一 种最主要的钻井方法而被广泛采用。纵观旋转钻井的发展 种最主要的钻井方法而被广泛采用。纵观旋转钻井的发展 历程，在技术和装备上的明显进步，还是最近 历程，在技术和装备上的明显进步，还是最近20 20多年的事 多年的事 情。2020世纪 世纪70 70年代末期出现了 年代末期出现了PDC PDC钻头，这是钻井领域一 钻头，这是钻井领域一 个明显的进步标志；进入 个明显的进步标志；进入80 80年代，相继出现了随钻测量仪 年代，相继出现了随钻测量仪 器、可控井下马达以及水平井钻井技术等； 器、可控井下马达以及水平井钻井技术等；90 90年代，随钻 年代，随钻 测井和随钻地震等先进的测量技术不断投入使用，大位移 测井和随钻地震等先进的测量技术不断投入使用，大位移 井和复杂结构井钻井技术，以及连续柔管技术等得到迅速 井和复杂结构井钻井技术，以及连续柔管技术等得到迅速 发展和应用。展望未来，由于石油工业上游效益目标的驱 发展和应用。展望未来，由于石油工业上游效益目标的驱 动以及人类对 动以及人类对““健康、安全、环境 健康、安全、环境””更高目标的追求，进 更高目标的追求，进 入入21 21世后，旋转钻井在技术上的积极发展势头仍将有增无 世后，旋转钻井在技术上的积极发展势头仍将有增无 在钻井过程中，如何使钻头沿预置轨道钻在钻井过程中，如何使钻头沿预置轨道钻 进并保持井眼的稳定，如何优选钻头和钻 进并保持井眼的稳定，如何优选钻头和钻 井参数以提高机械钻速，如何实现钻井自 井参数以提高机械钻速，如何实现钻井自 动化与智能化以减少钻进间断、提高钻井 动化与智能化以减少钻进间断、提高钻井 质量和效率，如何有效地保护储层以提高 质量和效率，如何有效地保护储层以提高 勘探开发效益，等等，这些都是钻井的关 勘探开发效益，等等，这些都是钻井的关 键技术或学术难题。 键技术或学术难题。 井眼轨迹控制技术。它是采用合理措施井眼轨迹控制技术。它是采用合理措施((包括井下工具及测控系统 包括井下工具及测控系统 等等) )，强制钻头沿预置轨道破碎地层而定向钻进的技术。从实际需 ，强制钻头沿预置轨道破碎地层而定向钻进的技术。从实际需 要出发，研究与开发先进的井下可控工具及测量和控制系统，是发 要出发，研究与开发先进的井下可控工具及测量和控制系统，是发 展井眼轨迹控制技术的关键所在。 展井眼轨迹控制技术的关键所在。 井眼稳定技术。该技术以地层的理化特性和力学不稳定性评价为基井眼稳定技术。该技术以地层的理化特性和力学不稳定性评价为基 础，通过钻井液体系的匹配、合理钻井液密度的确定及井身结构和 础，通过钻井液体系的匹配、合理钻井液密度的确定及井身结构和 钻井工艺的优化设计等综合技术措施，使井眼保持稳定，以避免或 钻井工艺的优化设计等综合技术措施，使井眼保持稳定，以避免或 减少漏、涌、塌、卡等井下复杂的事故。 减少漏、涌、塌、卡等井下复杂的事故。 高效破岩与洗井技术。它是提高机械钻速的关键技术，主要包括地高效破岩与洗井技术。它是提高机械钻速的关键技术，主要包括地 层抗钻特性评价，钻头的研制或合理选型技术，高压射流破岩技术， 层抗钻特性评价，钻头的研制或合理选型技术，高压射流破岩技术， 水力与机械联合破岩技术，钻井参数优选技术，以及高效清洗与携 水力与机械联合破岩技术，钻井参数优选技术，以及高效清洗与携 带钻屑技术等。 带钻屑技术等。 油气储层保护技术。它是提高油气资源勘探与开发效益的关键技术油气储层保护技术。它是提高油气资源勘探与开发效益的关键技术 之一，未来发展的重点是储层损害快速诊断技术，裂缝性储层的钻 之一，未来发展的重点是储层损害快速诊断技术，裂缝性储层的钻 井液暂堵技术，探井储层保护技术以及欠平衡钻井技术等。 井液暂堵技术，探井储层保护技术以及欠平衡钻井技术等。 钻井工程力学。研究和解决与钻井有关的钻井工程力学。研究和解决与钻井有关的 流体力学和固体力学 流体力学和固体力学((钻柱力学、岩石力学 钻柱力学、岩石力学)) 等问题。 等问题。 钻井化学。用来研究和解决与钻井液和完钻井化学。用来研究和解决与钻井液和完 井液有关的化学问题。 井液有关的化学问题。 钻井工程地质。用来研究和解决由复杂地钻井工程地质。用来研究和解决由复杂地 质环境所决定的地层钻井特性 质环境所决定的地层钻井特性((如岩性、可 钻性、各向异性、理化特性、地应力、压钻性、各向异性、理化特性、地应力、压 力特性及不稳定性等 力特性及不稳定性等))的评估问题等。 的评估问题等。 一方面，随着油气勘探与开发事业的发展，必然一方面，随着油气勘探与开发事业的发展，必然 对钻井的类型和技术内容提出新的要求并有更高 对钻井的类型和技术内容提出新的要求并有更高 的期望，从而促进钻井技术内容的不断创新；另 的期望，从而促进钻井技术内容的不断创新；另 一方面，由于钻井费用在石油工业勘探开发费用 一方面，由于钻井费用在石油工业勘探开发费用 中占有 中占有50% 50%～～80% 80%的份额，所以不断提高钻井技术 的份额，所以不断提高钻井技术 水平和工程效率就成为石油公司降低勘探开发成 水平和工程效率就成为石油公司降低勘探开发成 本的主要着力点。概括起来讲，油气钻井技术发 本的主要着力点。概括起来讲，油气钻井技术发 展的主要目标一是满足油气勘探开发的目标需求 展的主要目标一是满足油气勘探开发的目标需求 及提高勘探开发整体效益；二是提高钻井工程效 及提高勘探开发整体效益；二是提高钻井工程效 率，降低钻井工程直接成本。 率，降低钻井工程直接成本。 高压高温井、深井超深井、特殊工艺井高压高温井、深井超深井、特殊工艺井((包包 括定向井、水平井、大位移井、复杂结构 括定向井、水平井、大位移井、复杂结构 井、丛式井、欠平衡钻井及套管钻井等 井、丛式井、欠平衡钻井及套管钻井等))、、 小井眼及随钻测量等，都是适应不同的油 小井眼及随钻测量等，都是适应不同的油 气勘探开发需求而提出来的，这既是对传 气勘探开发需求而提出来的，这既是对传 统钻井工艺的挑战，也是促使钻井技术不 统钻井工艺的挑战，也是促使钻井技术不 断发展的机遇和动力。 断发展的机遇和动力。 从现状和发展趋势来看，在进入从现状和发展趋势来看，在进入21 21世纪后，旋转钻井仍将 世纪后，旋转钻井仍将 是油气工业最主要的钻井方法。旋转钻井又分为转盘旋转 是油气工业最主要的钻井方法。旋转钻井又分为转盘旋转 钻井、井下动力钻井及二者兼备的复合旋转钻井等不同的 钻井、井下动力钻井及二者兼备的复合旋转钻井等不同的 方式。转盘旋转钻井是整个钻柱处于旋转运动状态，同时 方式。转盘旋转钻井是整个钻柱处于旋转运动状态，同时 带动钻头旋转钻进；井下动力钻井是井下动力钻具的转子 带动钻头旋转钻进；井下动力钻井是井下动力钻具的转子 带动钻头旋转钻进，转盘及整个钻柱可以不旋转；复合旋 带动钻头旋转钻进，转盘及整个钻柱可以不旋转；复合旋 转钻井则是在使用井下动力钻具的同时又开动转盘旋转钻 转钻井则是在使用井下动力钻具的同时又开动转盘旋转钻 进。研究和实践证明，每一种旋转钻井方式都具有各自不 进。研究和实践证明，每一种旋转钻井方式都具有各自不 同的钻井特性和优缺点。其中，复合旋转钻井方式在一定 同的钻井特性和优缺点。其中，复合旋转钻井方式在一定 程度上兼备转盘钻和井下动力钻的优点，既可连续控制井 程度上兼备转盘钻和井下动力钻的优点，既可连续控制井 眼轨迹和减少起下钻次数，同时还能提高机械钻速，是一 眼轨迹和减少起下钻次数，同时还能提高机械钻速，是一 种比较高效的可控钻井方式，今后应对这种钻井方式的系 种比较高效的可控钻井方式，今后应对这种钻井方式的系 统动力学特性进行深入研究与试验。 统动力学特性进行深入研究与试验。 无论是钻何种类型的油气井，还是采用何种旋转无论是钻何种类型的油气井，还是采用何种旋转 钻井方式，都存在着钻井效率问题，这也是钻井 钻井方式，都存在着钻井效率问题，这也是钻井 技术研究与发展的本质所在。影响钻井效率的主 技术研究与发展的本质所在。影响钻井效率的主 要问题可归结为钻进时的 要问题可归结为钻进时的““间断 间断””。目前造成 。目前造成 ““间断 间断””的主要原因包括：接单根、更换钻头和 的主要原因包括：接单根、更换钻头和 底部钻具组合等，钻具失效，井眼失稳 底部钻具组合等，钻具失效，井眼失稳((漏、塌、 喷、卡、阻))，纠斜作业，非随钻测量，达不到最，纠斜作业，非随钻测量，达不到最 优决策，以及多层次井身结构等。为了减少钻进 优决策，以及多层次井身结构等。为了减少钻进 ““间断 间断””，必须不断研究和提高钻井整体技术和 ，必须不断研究和提高钻井整体技术和 装备水平，尤其是信息化、智能化及自动化钻井 装备水平，尤其是信息化、智能化及自动化钻井 技术的研究与开发需要不断加强。 技术的研究与开发需要不断加强。 在旋转钻井领域一直处于领先地位的美国为了保在旋转钻井领域一直处于领先地位的美国为了保 持其技术优势， 持其技术优势，1995 1995年启动了一项重大的长期研 年启动了一项重大的长期研 究和开发计划，称为 究和开发计划，称为““国家先进的钻井与掘进技 国家先进的钻井与掘进技 术术””。前期的基础研究主要由政府率先资助，后 。前期的基础研究主要由政府率先资助，后 期大规模的技术和产品研究与开发 期大规模的技术和产品研究与开发(R&D) (R&D)则主要 则主要 靠工矿企业投入巨额资金。通过该项研究与开发， 靠工矿企业投入巨额资金。通过该项研究与开发， 预期在岩石破碎 预期在岩石破碎((高效破岩 高效破岩))、井眼净化 、井眼净化((洗井 洗井))及井 眼稳定等方面将有所革新，在钻头、岩石和井眼眼稳定等方面将有所革新，在钻头、岩石和井眼 的测量与评价以及定向控制等方面有所革命。该 的测量与评价以及定向控制等方面有所革命。该 项计划的核心任务是要长期致力于一种智能钻井 项计划的核心任务是要长期致力于一种智能钻井 系统的研究与开发。 系统的研究与开发。 智能钻井系统包括地面和井下两个组成部分。井下智能钻井系统一般智能钻井系统包括地面和井下两个组成部分。井下智能钻井系统一般 由井下执行机构、测量系统及控制系统组成。在钻进过程中，井下执 由井下执行机构、测量系统及控制系统组成。在钻进过程中，井下执 行机构的动作应根据控制系统的指令来完成，而控制系统所发出的指 行机构的动作应根据控制系统的指令来完成，而控制系统所发出的指 令则应根据设计井的要求及实钻测量反馈信号来确定。井下智能钻井 令则应根据设计井的要求及实钻测量反馈信号来确定。井下智能钻井 系统的未来发展必将以井下执行机构 系统的未来发展必将以井下执行机构((底部钻具组合 底部钻具组合))的不断更新、测 的不断更新、测 量系统的不断完善及自动化控制程度的不断提高为基本特征。井下智 量系统的不断完善及自动化控制程度的不断提高为基本特征。井下智 能钻井系统的最终发展目标是 能钻井系统的最终发展目标是““地下钻掘机器人 地下钻掘机器人””，井下执行机构好 ，井下执行机构好 比是机器人的手，控制系统好比是机器人的大脑，而测量系统则好比 比是机器人的手，控制系统好比是机器人的大脑，而测量系统则好比 是机器人的眼睛和其他的感觉器官。这种地下钻掘机器人不同于一般 是机器人的眼睛和其他的感觉器官。这种地下钻掘机器人不同于一般 的工业机器人，它必须能够在地下极其复杂的地质环境及非常恶劣的 的工业机器人，它必须能够在地下极其复杂的地质环境及非常恶劣的 工况下进行有效的工作，必须能够精确探测前方和周围的地质环境及 工况下进行有效的工作，必须能够精确探测前方和周围的地质环境及米博体育米博体育